下面正题真实开端喽！第一篇，当然要介绍一下什么是“能”总线（CAN总线）呵呵

  CAN(Controller Area Network)总线，也称操控器部分网，归于现场总线的领域，它是一种有用支撑散布操控或实时操控的串行通讯网络。因为选用了许多新技能及共同的设 计，CAN总线与一般的通讯总线比较，它的数据通讯具有杰出的可靠性、实时性和灵活性。其特色如下：

  CAN为多主工作方法，网络上任何一个节点均可在恣意时刻主动地向 网络上其它节点发送信息，而不分主从。

  在报文标识符上，CAN上的节点分红不同的优先级，可满意多种的实时要求，优先级高的数据最多可在134us内得到传输。

  CAN选用非损坏总线裁定技能。当多个节点一起向总线发送信息呈现抵触时，优先级低的节点会主动地退出发送，而优先级高的节点能够不受影响的持续传输数据，然后十分大地节省了总线抵触的裁定时刻。尤其是网络负载很重的状况下，也不或许会呈现网络瘫痪状况(以太网则或许)。

  CAN节点只需经过报文的标识符滤波就能够完成点对点、一点对多点及大局播送等几种方法传送接纳数据。

  CAN的直接通讯间隔最远可达10km(速率5kbps以下)；通讯速率最高可达1Mbps(此刻通讯间隔最长为40m)。

  CAN上的节点数首要依据总线个。在规范帧的报文标识符有11位，而在扩展帧的报文标识符(29位)个数几乎不受限制。

  CAN节点在过错帧的状况下具有主动封闭输出功用，而总线上其它节点的操作不受影响。

  CAN总线具有较高的性能价格比。它结构相对比较简单，器材简单置办，每个节点的价格较低，并且开发技能简单把握，能充沛的使用现有的单片机开发工具。

  CAN 协议也是建立在国际规范安排的开放体系互联模型基础上的。不过，因为CAN的数据结构相对比较简单，又是规模较小的局域网，其模型结构只取OSI底层的物理层、数 据链路层和应用层3层，不需要其他中间层，应用层数据直接取自数据链路层或直接向数据链路层写数据。结构层次少，利于体系中实时操控信号的传送。

  CAN 总线上选用“显性”(Dominant)和“隐性”(Recessive)两个互补的逻辑值表明“0”和“1”。当总线上呈现一起发送显性和隐性位时，其 结果是总线”)。如下图所示，VCAN-H和VCAN-L为CAN总线收发器和总线间的两接口引脚，信号是以两 线间的“差分”电压方式呈现。在隐性状况，VCAN-H和VCAN-L被固定在平均值邻近，Vdiff近似于0。在总线闲暇或隐性期间，发送隐性位。显性 位以大于最小阀值的差分电压表明。