(Controller Area Network, CAN) 的简称，是由研制和出产轿车电子科技类产品著称的。近年来，其所具有的高可靠性和杰出的过错查验测验才能受到重视，被大范围的使用于轿车核算机控制办理体系和环境和温度恶劣、电磁辐射强和振荡大的工业环境。

  ：界说了通讯速率为 10～125 kbps 的低速 CAN通讯规范，归于开环总线kbps时，总线米。CAN品种1）高速CAN：

  a.依据线Mbit/s的波特率。b.高速CAN网络在每个网络端点端接一个120欧姆的电阻。

  规范数据帧（汽油车、电机）、规范长途帧（罕见）、扩展数据帧（广阔柴油车、部分汽油车）、扩展长途帧（罕见）。2）帧ID：是CAN的一种“地址”。CAN有个特点是

  CAN的帧数据只要8个字节，即64个位，不会再多了。但CAN FD作为新式总线字节这样的一个问题。4）终端电阻：CAN和RS485相同，要在终端削减差分信号的反射，如不在两个终端加电阻，信号会反弹回来影响通讯。终端电阻在CAN总线欧姆，并联，最远的终端一边一个。假如有多个节点的话，终端电阻应适当加大。

  （物理层和数据链路层）和上层规范（使用层）两大类ISO 11898-1 – CAN协议

  ISO 11898-5 – “低功率形式高速介质存取单元” – 现在处于起草阶段

  ISO 14230 – “关键字协议2000” – 界说非CAN串行线路确诊的若干部分。

  ISO 15765 – CAN总线上界说确诊的规范 – 本质上是CAN总线 – 货车和客车范畴使用最广泛的依据CAN的高层协议，由SAE界说。J1939分红几个部分，描绘物理层、数据链路层、网络办理和很多预界说的报文。

  ISO 11783 – 与J1939类似，但用于农业范畴（比如拖拉机）

  NMEA 2000 – 依据J1939的协议，用于海事范畴。由NMEA委员会界说。

  默许是指ISO 11898-1界说的数据链路层协议和ISO 11898-2界说的物理层。

  CAN底层规范都根本相同，包含OSI模型中的物理层和数据链路层，与ISO/OSI模型的对应联系如下图所示：

  ISO 11898-1：数据链路层协议，描绘CAN总线的根本架构，界说不同CAN总线设备在数据链路层通讯方法

  IDE：（1 bit）标识符扩展位，0时表明为规范格局，1表明为扩展格局；扩展帧和规范帧格局不同，不能存在于同一can网络

  每个节点最多接连发送两条过载帧,过载帧由过载标志和过载界定符（8 个隐性位）构成。

  一切发送节点在发送数据的一起，也检测总线上的电平状况，逐位比照总线上电平与本身发送的电平。1）发 0 呈现 1 ：报错。2）发 0 呈现 0 ：持续。3）发 1 呈现 1： 持续。

  的，节点能够终究靠设置控制器中过滤码（Filter Code ）和掩码（Mask Code），再查验总线上音讯的标识符，来判别是否接纳该音讯，关于掩码，“1”表明该位与本节点相关，“0”表明该位与本节点不相关。

  在帧内除了CRC界定符、ACK域和EOF外，其余部分均使用到位填充机制，在使用到位填充的域，检测到接连6个显性位或隐性位均视为报错。CAN过错查验CRC过错

  1）在发送音讯时，发送节点会依据特定的多项式核算出由数据帧SOF位到数据域最末位的Checksum值，并将该值放在数据帧的CRC域，跟着数据帧播送到总线）接纳节点在收到数据后，使用相同的多项式核算Checksum值，并与收到的Checksum值比照。假如两者共同，正常接纳；假如不共同，则放弃该音讯，并发送过错帧恳求发送节点重传音讯。

  接纳方会在收到音讯后在ack应对位给出一个显性电平，假如发送方检测到该位为隐性，则报错。

  检测出与固定格局的位段相反的格局时所检测到的过错，如检测crc界定符和ack界定符以及eof区域出没呈现显性位。

  比较输出电平缓总线电平（不含填充位），当两电平不相一起所检测到的过错。如发送显性位，但总线是隐性位就报错。

  1） 自动过错：正常状况，在此状况下，节点能够发送一切类型的帧，包含过错帧；发现过错后会很积极自动地上报过错。

  2）被迫过错：节点能够发送除过错帧以外的一切帧；TEC or REC 计数超越127就进入此状况；此刻，该节点发现过错后只会发送6个隐性位，不会把过错播送出去。而且，发送接连帧时，中心有必要距离8bit的推迟时刻。